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--- knowledge:3d_print:2022100601 [2022/10/06 13:59] – 弘毅
+++ knowledge:3d_print:2022100601 [2023/06/07 04:23] (当前版本) – 外部编辑 127.0.0.1
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 ====== APE G1 TMC2130步进电机驱动配置说明 ======
+===== TMC官方文档 =====
+{{ :knowledge:3d_print:an002-stallguard2.pdf |StallGuard2™和CoolStep™的参数化}} \\
+{{ :knowledge:3d_print:tmc2130_datasheet_rev1.15.pdf |TMC2130数据手册V1.15英文版}}
 ===== 关键概念 =====
 TMC2130 实现了 TRINAMIC 产品独有的高级功能。这些特点有助于实现更高的精度、更高的能源效率、更高的可靠性、更平稳的运动，以及在许多步进电机应用中的冷却操作。
-  * StealthChop™：无噪音、高精度斩波算法，用于降低电机在运动与静止状态的噪音。
+  * StealthChop™：是一种使用 PWM 电压而不是电流来驱动电机的技术。结果在低速时几乎听不见。StealthChop 具有较低的步进速度限制，如果您需要更快地移动，您可能需要使用 spreadCycle 或配置混合模式。
-  * SpreadCycle™：高精度斩波算法，用于高动态运动和绝对干净的电流波。
+  * SpreadCycle™：是另一种步进模式。驱动器将使用四个阶段将所需的电流驱动到步进电机中。SpreadCycle 提供更大的扭矩。缺点是噪音水平略高。
   * DcStep™：负载相关的速度控制。电机以尽可能快的速度移动，并且永不失步。
-  * StallGuard2™：无传感器失速检测和机械负载测量。
+  * StallGuard2™：测量施加到电机上的负载。如果负载足够高，电机驱动器就可以对事件做出反应。这样的事件可能是当我们将轴驱动到其物理极限时，驱动器提供的信号可以像停止一样被检测到。这样，您可以将驱动器本身用作轴传感器，从而无需额外的止动装置和所需的接线。StallGuard 仅在驱动程序处于 spreadCycle 模式时才有效。
   * CoolStep™：负载自适应电流控制可将能耗降低多达 75%。
   * MicroPlyer™：使用 STEP/DIR 接口时，微步插值器可提高微步的平滑度。
 除了这些性能增强之外，TRINAMIC 电机驱动器还提供保护措施来检测并防止输出短路、输出开路、过热和欠压提高安全性和从设备故障中恢复的条件。
 ===== StealthChop Driver =====
-StealthChop 是一种基于电压斩波器的原理。它保证绝对安静的电机静止和安静的慢动作，除了滚珠轴承产生的噪音。 StealthChop 可以与经典的逐周期斩波模式，可在所有速度范围内实现最佳性能。另外两个提供斩波器模式：传统的恒定关断时间模式和 SpreadCycle 模式。这恒定关闭时间模式在最高速度下提供高扭矩，而 SpreadCycle 提供平滑在很宽的速度和负载范围内运行和良好的功率效率。自动展开循环集成了快速衰减周期并保证了平滑的过零性能。极StealthChop 的平滑运动对许多应用都是有益的。可编程微步形状允许优化低成本电机的电机性能。
+StealthChop 是一种基于电压斩波器的原理。它保证绝对安静的电机静止和安静的慢动作，除了滚珠轴承产生的噪音。 StealthChop 可可在所有速度范围内实现最佳性能。另外两个提供斩波器模式：传统的恒定关断时间模式和 SpreadCycle 模式。这恒定关闭时间模式在最高速度下提供高扭矩，而 SpreadCycle 提供平滑在很宽的速度和负载范围内运行和良好的功率效率。自动展开循环集成了快速衰减周期并保证了平滑的过零性能。StealthChop 的平滑运动对许多应用都是有益的。可编程微步形状允许优化低成本电机的电机性能。
 使用 StealthChop 的好处：
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 该值应该对应的是TMC2130中的PWM_AMPL，功能是用户定义的PWM幅度偏移 (0-255)，产生的幅度（限制为 0…255）
+该值设置不要太低，建议高于0x40也就是十进制的64。
 ===== TMC2130_PWM_GRAD =====
 该值对应的是TMC2130中的PWM_GRAD，用户定义的最大PWM幅度每半波10次变化（1到15）
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 高灵敏度可能会产生误报。\\
 低灵敏度可能无法触发。
+上下限总和是127，也就是一个7位的值。
+===== 基于速度的缩放 =====
+基于速度的缩放根据以时钟周期测量的每两个STEP之间的时间 (TSTEP) 来缩放 StealthChop 幅度。这个概念基本上不需要电流测量，因为不需要调节回路。这个想法是驱动目标电流进入电机所需的电压的线性近似。步进电机具有一定的线圈电阻，因此根据基本公式 I=U/R，需要一定的电压幅度才能产生目标电流。 R 是线圈电阻，U 是由 PWM 值缩放的电源电压，电流 I。这可以计算 PWM_AMPL 的初始值：
+===== PWM_SCALE 通知电机状态 =====
+实际 PWM 幅度缩放器（255=最大电压）在电压模式 PWM 中，该值允许检测电机失速。
+通过读取 PWM_SCALE 可通过自动缩放获得有关电机状态的信息。由于该参数反映了驱动目标电流进入电机所需的实际电压，因此它取决于几个因素：电机负载、线圈电阻、电源电压和电流设置。因此，对 PWM_SCALE 值的评估允许查看电机负载（类似于 StallGuard2）和找出是否可以达到目标电流。它甚至给出了关于电机温度的想法（在众所周知的运行状态下进行评估）。
+===== SG_RESULT =====
+机械载荷测量：
+StallGuard2 结果提供了一种测量机械电机负载的方法。较高的值意味着较低的机械负载。值 0 表示最高负载。使用最佳的SGT设置，这是电机失速的指标。失速检测将 SG_RESULT 与 0 进行比较以检测失速。通过将 SG_RESULT 与可编程上限和下限进行比较，SG_RESULT 用作 CoolStep 操作的基础。它不适用于StealthChop 模式。当 DcStep 处于活动状态时，SG_RESULT 也适用。
+StallGuard2 最适合微步操作。
+温度测量：
+在静止状态下，无法获得 StallGuard2 结果。 SG_RESULT 显示的是电机线圈 A 的斩波器接通时间。如果电机在某个电流设置下移动到确定的微步位置，斩波器接通时间的比较可以帮助粗略估计电机温度。随着电机升温，其线圈电阻增加，斩波器接通时间增加。
+读数0-1023
+这是 StallGuard2 结果。读数越高表明机械负载越小。较低的读数表示较高的负载，电机失速前在最大负载下的读数大约为 0 到 100。如果SG_RESULT=0表明电机已经失速。

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